Il toponimo trae origine dal nome del corso d'acqua sul quale è costruita: il "Flumen Aventia" che si trova sulla "Tabula Peutingeriana" (nota mappa stradale tardo romana oggi conservata a Vienna), di origine celto-ligure [A-enza = al fiume] poi latinizzato. 

Fin dall'antichità l'uomo sentì l'esigenza di tracciare percorsi sul territorio. A questa necessità rispose il genere degli "itinerari", guide funzionali in forma espositiva "itineraria scripta" o grafica "itineraria picta" contenenti elenchi di località e relative distanze su determinati percorsi.

La Tabula Peutingeriana appartiene al genere degli "itineraria picta" e rappresenta il più importante monumento cartografico dell'antichità.

Tracce archeologiche dell'epoca romana sono state ritrovate nel XVIII (frammenti marmorei ed un sepolcro), più recentemente nell' adiacente zona di Nazzano (uno dei tanti toponimi romani della piana.

Le origini di questa frazione sono oscure, centro commerciale e produttivo del comune di Carrara, è collocata nella piana a circa 2 Km dal mare e 5 dalla sede comunale. 

La memoria scritta più antica risale al 950 d.C., ed è ugualmente considerata altomedievale la colonna di pietre grezze rinvenuta nella controfacciata della chiesa parrocchiale (VI-VII sec).

Nel 1180 con la fondazione di un "borgo nuovo" il vescovo di Luni tenta di incrementare il centro rivierasco. La sua posizione sull'antica via Aemilia Scauri poi "Romea" o "Francigena", e sul mare che allora la lambiva, a poco più di 3 Km dall'antica ma ormai decadente città di Luni, ne favorirono lo sviluppo nel medioevo, sia come centro per l'esportazione del marmo che come approdo e transito di mercanzie e bestiame.

Entrata nel 13° secolo nella vicaria di Carrara, munita di mura assume importanza strategico militare come Castello, più volte rafforzato: nel 14° sec. da Castruccio Castracani signore di Lucca e nel 15° secolo dai Malaspina. 

Nella seconda metà del '500 Alberico I Cybo Malaspina ne agevola il rilancio dopo la crisi che l'aveva colpita nei decenni precedenti, con bonifiche della pianura, ristrutturazione delle fortificazioni, ed esenzioni per gli abitanti.

Nel 1848 la popolazione avenzina tenta la scissione dal comune di Carrara, cavalcando le vicissitudini della prima guerra d'indipendenza, tentativo ripetuto più volte senza successo.

Il grande torrione della fortezza, l'ultimo rimasto, lo si attribuisce a Castruccio Castracani;  in realtà è il frutto di una serie di rifacimenti ed aggiunte all'antica rocca operati nel corso del XV, XVI, XII secolo, per adeguarla all'uso delle armi da fuoco. 

Osservando la parte sbrecciata si incontrano elementi d'epoca diversa; cornicioni marmorei a tortiglione quattrocenteschi inglobati in murature posteriori, nonché chiari segni di una sopraelevazione con una corona di troniere avvenuta verosimilmente alla fine del '600. Prima di diventare cava d'appovvigionamento dei materiali di costruzione, il complesso era formato da tre torrioni rotondi ed uno a pianta quadrangolare.

Già nel 1859 l'apertura di una strada lo aveva separato dal resto del complesso castellano costituito dal cinquecentesco 'casino del principe' con torre d'angolo che sorgeva sull'angolo opposto della cinta muraria cittadina, tuttora esistente sebbene profondamente alterato: sulla facciata reca una lapide secentesca proveniente dalla cappella della fortezza. Altri resti castellani: la porta a monte del borgo incastellato e vari frammenti della cinta muraria cittadina.

L'ultima foto vuol mostrare come appariva la Fortezza di Avenza quando le sue fortificazioni erano ancora integre.

La cittadina di Avenza, dominata dai resti della sua, un tempo, potente fortezza sorge nel comune di Carrara. E' facilmente raggiungibile con la A12 Livorno-Genova, all'uscita di Carrara, il casello è ad Avenza.

Si può raggiungere Avenza anche percorrendo la SS1, Aurelia o la via litoranea.

La linea ferroviaria ha una stazione chiamata Carrara-Avenza, dalla quale con un mezzo pubblico si può raggiungere la fortezza a soli 2 Km di distanza.